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默认SysTick中断优先级

 1 //core_cm4.h
 2 
 3 __STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
 4 {
 5   if ((ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) { return (1UL); }    /* Reload value impossible */
 6 
 7   SysTick->LOAD  = (uint32_t)(ticks - 1UL);                         /* set reload register */
 8   NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL); /* set Priority for Systick Interrupt */
 9   SysTick->VAL   = 0UL;                                             /* Load the SysTick Counter Value */
10   SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
11                    SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |
12                    SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                         /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
13   return (0UL);                                                     /* Function successful */
14 }

第8行设置了SysTick中断的优先级，

#define __NVIC_PRIO_BITS          4       /*!< STM32F4XX uses 4 Bits for the Priority Levels */

在看NVIC_SetPriority函数：NVIC_SetPriority对中断分了类，分内核中断和外设中断，内核外设中断枚举值小于0，普通外设>=0。其中，SysTick_IRQn = -1。

1 __STATIC_INLINE void NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority)
2 {
3   if((int32_t)IRQn < 0) {
4     SCB->SHP[(((uint32_t)(int32_t)IRQn) & 0xFUL)-4UL] = (uint8_t)((priority << (8 - __NVIC_PRIO_BITS)) & (uint32_t)0xFFUL);
5   }
6   else {
7     NVIC->IP[((uint32_t)(int32_t)IRQn)]               = (uint8_t)((priority << (8 - __NVIC_PRIO_BITS)) & (uint32_t)0xFFUL);
8   }
9 }

因为SysTick属于内核外设，跟普通外设的中断优先级有些区别，并没有抢占优先级和子优先级的说法。在STM32F4中，内核外设的中断优先级由内核SCB这个外设的寄存器：SHPRx（x=1.2.3）来配置。有关SHPRx寄存器的详细描述可参考《Cortex-M4内核编程手册》4.4.8章节。下面我们简单介绍下这个寄存器。

 SPRH1-SPRH3是一个32位的寄存器，但是只能通过字节访问，每8个字段控制着一个内核外设的中断优先级的配置。在STM32F4中，只有位7:4这高四位有效，低四位没有用到，所以内核外设的中断优先级可编程为：0~15，只有16个可编程优先级，数值越小，优先级越高。如果软件优先级配置相同，那就根据他们在中断向量表里面的位置编号来决定优先级大小，编号越小，优先级越高。

 在SysTick_Config中，配置优先级为(1UL << __NVIC_PRIO_BITS) – 1UL)，其中宏__NVIC_PRIO_BITS为4，那计算结果就等于15，可以看出SysTick此时设置的优先级在内核外设中是最低的。

SysTick和外设中断的优先级大小

但是，问题来了，如果我同时使用了systick和片上外设呢？而且片上外设也刚好需要使用中断，那systick的中断优先级跟外设的中断优先级怎么设置？会不会因为systick是内核里面的外设，所以它的中断优先级就一定比内核之外的外设的优先级高？

从《STM32中断应用概览》这章我们知道，外设在设置中断优先级的时候，首先要分组，然后设置抢占优先级和子优先级。而systick这类内核的外设在配置的时候，只需要配置一个寄存器即可，取值范围为0~15。既然配置方法不同，那如何区分两者的优先级？下面举例说明。
比如配置一个外设的中断优先级分组为2，抢占优先级为1，子优先级也为1，systick的优先级为固件库默认配置的15。当我们比较内核外设和片上外设的中断优先级的时候，我们只需要抓住NVIC的中断优先级分组不仅对片上外设有效，同样对内核的外设也有效。我们把systick的优先级15转换成二进制值就是1111(0b)，又因为NVIC的优先级分组2，
那么前两位的11(0b)就是3，后两位的11(0b)也是3。无论从抢占还是子优先级都比我们设定的外设的优先级低。

如果当两个的软件优先级都配置成一样，那么就比较他们在中断向量表中的硬件编号，编号越小，优先级越高。